桁架機械手（shǒu）作為一種（zhǒng）新型的（de）輸送工具，越來越受到人們的青睞。目前，國內外主流的柔性自動化生產線物流（liú）係統主要有（yǒu）兩種形式：由桁架（jià）機械手輸送（sòng）工件組成的（de）全自動生產線和由機器人裝（zhuāng）卸係統組成的自動化（huà）生產線。
由高速加工中心和桁架式機械手組成的（de）敏捷柔性生產係統已成為（wéi）主（zhǔ）流的產品。桁架機械手在高空運輸零件，並將加（jiā）工（gōng）零件從一台機床直接運（yùn）輸到另一（yī）台機床。桁（héng）架機械手具有工序間運（yùn）輸、自動裝卸、物料旋轉等輔助功能。由於運輸快捷、準確、靈活，結構相對（duì）簡單，便於組合。因此，受到機床製造商的重視。
桁架機械手由三個基本部（bù）分組成：主體、驅動係統和控製係統（tǒng）。機器人根據其結構分為笛卡爾坐標係，機械手沿二維笛卡爾坐標係運動。主體部分通常采用（yòng）龍門結構，由Y方向橫梁（liáng）及導（dǎo）軌、Z方向閘（zhá）板、十字滑座、立柱、過渡連（lián）接板、底座（zuò）等組成。
Z方向直線運動為交流伺服電機，通過蝸輪減速器帶動齒（chǐ）輪滾動，齒條固定在Y方向橫梁和Z方向滑（huá）枕上（shàng），帶動（dòng）運動（dòng）部件沿導軌快速移動。運動部（bù）件為輕型十字滑動座和（hé）Z向閘板，閘板采（cǎi）用鋁合金型材。橫梁采（cǎi）用方（fāng）鋼型材，導軌和機架安裝在橫梁上，通（tōng）過滾輪與（yǔ）導軌接觸，整個機械手懸（xuán）掛在橫梁上。
重載倉儲（chǔ）物（wù）流及自動裝卸車一體（tǐ）化總體方案由地堆平庫（kù）、空中物流機器人、物流（liú）調度及管理係統組成。
高剛性的桁架機械人結構，基於三麵滾輪（lún）式滑塊-導軌副的高剛性的運動副，采用重載形式的橫梁結構，本（běn）體整體式鑄造的方式，承載的鋼結構采用（yòng）熱補償機構，製造出了（le）大承載能力、高速及高精度的桁架機（jī）器人（rén）
空中物流機器人，設（shè）計較（jiào）大載荷（hé）6000kg，實現（xiàn）較（jiào）大跨度30m，有效（xiào）定位精度為（wéi）±1mm，通過末（mò）端夾具（jù）的柔性化設計，可以兼容多 種標準規格封裝的物（wù）料（liào），如：托盤、周轉箱、巧固（gù）框、噸包、編織袋、紙箱等。
